全向智能移動平臺設計推薦

      全向智能移動平臺（以下簡稱平臺車）運動非常靈活，能沿平面上任意連續(xù)軌跡行走，實現(xiàn)如橫行、斜行、以零回轉半徑的方式原地旋轉任意角度的運動。并且可進行點動式位置微調，滿足精確定位和高精度軌跡跟蹤的要求。平臺車基于人機工效和安全性設計，配備了無線手持遙控系統(tǒng)、急停裝置，便于人員操作和故障保護。并設計了擴展接口，便于根據實際需求，安裝相應的功能組件。平臺車的關鍵組件就是四套全向輪系，使平臺車具有在二維平面內任意方向移動的能力，四個吊點用于吊裝，平臺車上四角設有急停裝置，用于緊急制動。具有平面上的全向運動功能，運動位置精確調整功能具有平面上任意方向的位置微調功能，通過控制算法和手持遙控器點動操作，保證位置精確調整。平臺車上方為支撐臺面，具有承載轉運能力。按照不同的承載要求，設計了不同載重的模塊和接口。平臺車配置了車載電源，在空間狹小區(qū)域、廠房間轉移或其它不宜實施拖線的位置，可以利用車載能源對移動平臺供電。電源和動力供電相互不干擾，在對電源進行供電時可同時操作平臺車。平臺車輪組與地面接觸材質為高強度聚氨酯材料，移動過程中不損傷地面。
      升降機構采用液壓缸升降臺，舉升力大、升降平穩(wěn)、噪聲低，操作方便、維修簡便。并可以停留在升降范圍內的任意位置上。
    （1）升降機構模塊機械結構設計
      升降機構由雙作用液壓缸組成。
    （2）升降機構模塊液壓系統(tǒng)設計
      升降平臺通過液壓油缸實現(xiàn)平臺舉升和下降動作。系統(tǒng)可設置快慢兩檔，能夠停止在有效行程內的任意位置。防爆管設計，安全自鎖。液壓系統(tǒng)主要包括油源系統(tǒng)、升降系統(tǒng)、管路系統(tǒng)三部分。油源系統(tǒng)由電機、油箱、齒輪泵、溢流閥、油濾、空濾等組成，其中電機、齒輪泵、聯(lián)軸器、液壓油箱、溢流閥等零部件組成液壓集成泵。升降系統(tǒng)由集成閥組（調速閥、換向閥、分流集流閥），油缸、平衡閥等組成。液壓油缸是整個液壓系統(tǒng)的執(zhí)行機構，升降模塊采用了兩個液壓油缸實現(xiàn)升降功能。油缸附有平衡閥，實現(xiàn)安全自鎖。
    （3）調整機構
      調整采用浮動調平機構，負載裝夾在掛點之前，使負載相對于掛點進行調整。
      車輛全套驅動及控制系統(tǒng)全部采用濟南科亞自主研發(fā)生產的低壓直流伺服系統(tǒng)來完成驅動，伺服電機根據車輛載重可選擇KY80AS0404-15、KY110AS0410-15、KY130AS0430-15等400W-4KW多種規(guī)格。匹配科亞的伺服驅動器，單驅、雙驅都可以，通過CAN總線與上位控制器系統(tǒng)實現(xiàn)通訊控制，系統(tǒng)穩(wěn)定，開發(fā)簡單。