直流伺服電機(jī)閉環(huán)控制中編碼器的作用

      首先要了解一個(gè)概念，什么是伺服電機(jī)的閉環(huán)，通俗的講，閉環(huán)就是有應(yīng)有答，有指令就有回復(fù)，而且是數(shù)據(jù)化的指令和數(shù)據(jù)化的應(yīng)答。

      專業(yè)來(lái)講，在工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備應(yīng)用領(lǐng)域，伺服電機(jī)作為實(shí)現(xiàn)設(shè)備動(dòng)作的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在接收到上位機(jī)或伺服驅(qū)動(dòng)器的指令后，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，雖然控制器已經(jīng)發(fā)出指令，但電機(jī)是否執(zhí)行到位這時(shí)就需要用到電機(jī)編碼器，對(duì)伺服電機(jī)實(shí)際的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)進(jìn)行時(shí)時(shí)反饋，比如要求電機(jī)正轉(zhuǎn)2圈，然后再反轉(zhuǎn)2圈，這時(shí)，就需要一個(gè)監(jiān)督機(jī)構(gòu)時(shí)時(shí)盯著電機(jī)是否嚴(yán)格執(zhí)行了相應(yīng)的動(dòng)作，并時(shí)時(shí)上報(bào)給電機(jī)控制器，電機(jī)控制器針對(duì)編碼器反饋的轉(zhuǎn)速、圈數(shù)的執(zhí)行情況來(lái)判斷其是否已經(jīng)執(zhí)行到位，若執(zhí)行不到位，這時(shí)電機(jī)控制器會(huì)通過(guò)PID運(yùn)算再給電機(jī)一個(gè)補(bǔ)充指令由伺服電機(jī)去執(zhí)行，依次類推，反復(fù)循環(huán)，直至電機(jī)執(zhí)行到位，這個(gè)過(guò)程在專業(yè)的自動(dòng)化工程師的口中稱之為“伺服電機(jī)閉環(huán)控制”。

      再比如說(shuō)某企業(yè)計(jì)劃生產(chǎn)一臺(tái)移動(dòng)化設(shè)備，用于承擔(dān)兩條生產(chǎn)線之間的貨物自動(dòng)化運(yùn)輸，專業(yè)名稱叫自引導(dǎo)車輛，又稱之為AGV；這個(gè)時(shí)侯除了需要一個(gè)車體外，在運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)上你是選擇不帶編碼器的直流無(wú)刷電機(jī)還是帶編碼器（功能）的直流伺服電機(jī)呢？如果你準(zhǔn)備用直流無(wú)刷電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)這一功能，難度就會(huì)大的多，因?yàn)樗麩o(wú)法實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的反饋，當(dāng)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器下達(dá)指令后，電機(jī)有無(wú)執(zhí)行，是否執(zhí)行到位就不得而知了。

      如果你選擇的是帶編碼器的直流伺服，同樣的指令給電機(jī)時(shí)，電機(jī)運(yùn)行的實(shí)際數(shù)據(jù)就會(huì)通過(guò)編碼器反饋給無(wú)刷電機(jī)控制器，若電機(jī)執(zhí)行不到位，控制器就會(huì)下達(dá)修正指令，直至執(zhí)行完畢。

      在自動(dòng)化充分發(fā)展的今天，對(duì)電機(jī)執(zhí)行精度要求越來(lái)越高，編碼器作為必不可缺的一部分發(fā)揮著重要的作用。

      通過(guò)上面的描述，大家就非常明白直流伺服電機(jī)在閉環(huán)控制中編碼器的作用了。

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